2015年1月23日金曜日

RAPIRO基盤を取り出してテスト

どうやらサーボモータへの電源供給がされていないようなので、RAPIRO基盤を取り出して出来る範囲で確認を行いたいと思います。




まずは、電池がちゃんと接続されているかの確認です。

電源ランプが赤く灯っているので問題はないようですが、この状態ではサーボモータは動きませんでした。



次にArduinoから電源を取り出して、サーボモータの制御情報が正しく出力されているかを確認します。
Aduinoの5VとGNDとサーボモータを接続して電源を供給します。
制御信号だけRAPIRO基盤から取るように接続します。




そして、以下のスケッチをRAPIRO基盤にロードして実行してみます。
一番端にある右足のピッチ用サーボモータ(2番)を利用します。

#include #define POWER 17 // Servo power supply control pin

Servo servo;

void setup() {
  servo.attach(2); // R Foot pitch
  servo.write(90);

  Serial.begin(57600);
  delay(500);

  pinMode(POWER, OUTPUT);
  digitalWrite(POWER, HIGH);

  Serial.println("==== setup end !!");
}

void loop() {
  digitalWrite(POWER, HIGH);
  servo.write(80);
  delay(1000);
  servo.write(100);
  delay(1000);
  servo.write(90);
}





サーボモータが動いていることから、電源制御信号が正しく出力されていることが確認できます。従って、RAPIRO基盤から電源がサーボモータに供給されていないことが確認できます。

サーボモータ制御基板回路図を見るとU1のVOUTが出力されているかをテスターで確認する必要がありそうです。

やはり秋葉原へ行ってテスターを購入してくる必要がありそうです。
テスターと電源を購入してきてさらに確認をしたいと思います。

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