ArduinoとRaspberry Piを接続

いよいよRaspberry PiをRAPIROに搭載しようと思います。

その前にRaspberry Piの設定を一部変更しておく必要があります。

RAPIROのモータを制御しているArduinoはRaspberry PiのGPIOへ接続して、Raspberry Pi側からはシリアルポートとして利用します。
この時、Raspberry Piのデフォルト設定ではこのシリアルポートがコンソールとして利用される前提で設定されています。

そこでCentOS7からsshでRaspberry Piにログインして以下の修正を行っておきます。

pi@raspberrypi ~ $ sudo vi /boot/cmdline.txt

dwc_otg.lpm_enable=0 console=ttyAMA0,115200 kgdboc=ttyAMA0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 rootwait

という行があるので[ console=ttyAMA0,115200 kgdboc=ttyAMA0,115200 ]の部分を削除して

wc_otg.lpm_enable=0 rpitestmode=1 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 rootwait

と変更します。

次に

pi@raspberrypi ~ $ sudo vi /etc/inittab

TO:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100

と言う行を見つけてコメントアウトします。

#TO:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100

ケーブルの接続についてはこちらの写真を参考にしてください。特にネジ止めもなく爪で止めているだけなので取り外しも簡単です。なお、Model Bを前提に作成されているのでModel B+の場合は若干の手間がかかるようです。Model B+の場合はこちらを参考にRAPIROへ取り付けてください。

以上で、無線LAN経由でRAPIROを制御することができるようになりました。

いよいよアプリケーションを作って遊びたいと思います。