2019年1月17日木曜日

RAPIRO起動せず!

EdisonがRaspberry Piで使えるようになったので、ふと部屋の片隅で埃をかぶっていたRAPIROを引っ張り出して来て久々に電源を入れてみました。

が、RAPIRO起動せず!

どうやらまた基盤が飛んでしまったようです(泣)
スケッチの書き換えは出来るので、おそらくまた電源周りのトラブルかと思います。基盤の修理にチャレンジしても良いのですが、やることも多いので基盤の購入をして乗り切ることにしました。

1週間程で到着した基盤と交換すると問題なく起動しました。

が、動きが不安定です!

数回は問題なく動いていたのですが、電源ONでRAPIROが振動するようになりました。電源ONでサーボモータが全て初期位置に移動するのですが、多少のずれで音が発生することは組み立てマニュアルにも記載されていますが、調整済みのはずが体を左右に振るなどおかしな動きをはじめました。

再度分解してみると、腰のモータの接続線が一部接触不良になっているようです。

腰の部分も左右に振ることができるのですが、その時接続線が引っ張られてサーボモータ側の接続が一部断線したような状態になっているようです。もっと余裕を持って配線しておけばよかったのですが、組み立てマニュアルに記載がなかったので短くなってしまっていたようです。腕については線に余裕を持つように説明があったのですが、腰の部分にはその記載がなかったようです。

ということで、腰の部分のサーボモータの発注をしました。


ここまで資金を投入したので、以前はできなかったRAPIRO完全無線化をしたいと思います。

RAPIROにはRaspberry Piを組み込むことが可能ですが、以前はまだRaspberry Pi Zero Wは発表されておらずRaspberry Pi 2 B+を使っていたのですが、RAPIROのサーボモータやRaspberry Piの電源、Raspberry PiカメラにUSB無線LANまで組み込むと電池ではさすがに容量不足となるので、AC 100v用の電源アダプタからDC-DCコンバータで電源を2系統取っていたためケーブルを引きずることになっていました。

今回はRaspberry Pi Zero Wを使ってこれを別のリチウムポリマーバッテリーで動かして完全無線化を行ってみたいと思います。

RAPIRO標準の電池からはRAPIROのみを動かして、頭部にRaspberry Pi Zero Wとリチウムポリマーバッテリー+USB充電回路を搭載して無線化したいと思います。
頭部はネジ止めするのでエネループでは交換の度にネジを外さないといけないので面倒ですので、外部からUSBで充電できるようにしたいと思います。

以下次回に続く・・・

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