最近こんなの
Adeept Robotic Arm Kit for Arduino
や
「Petoi Bittle」(ペトイ・ビトル)
を購入して遊んでいました。
両方共にArduino互換ボードでサーボモーターを駆動する物ですが基本的なプログラムは提供されるのでとりあえず組み立てるだけで動かすことができます。
Arm Kitの方は仕組みは簡単なので工夫すればいろいろとプログラムをして遊べそうです。ただバッテリーが18650を2本とちょっと特殊ですが、バッテリーがなくてもUSBからの給電でも動くので無理してバッテリーを購入する必要はないとおもいます。なをバッテリーを購入するときは充電器も専用なものが必要となるのでご注意下さいね。
Bittleの方は赤外線リモコンもついていて組み立てればすぐに遊ぶことができます。
提供されるプログラムですぐに動かすことができますが、スムーズに歩くようにさせるには調整が必要になるようです。ビデオ等ではスムーズに動いているようですが、この写真のように顔をつけていない物がほとんどです。
ちょっと調整をしてみましたが思ったようにうまく動かすことができません。想像ですが提供されるプログラムは顔の部分がついていない状態で調整されているのではないかなと思われます。顔がつくことで重量バランスが違ってくるので、単純なキャリブレーションで調整できずにプログラム側の調整も必要になるのではないかなと。
ということでBittleのプログラムをざっと眺めてみましたが、各サーボモータの角度を持つフレームを複数用意してループさせることで動作をさせるという形式でした。
うまく歩かない場合はこの角度を微調整していくことでよりスムーズに動作させることが可能になります。とはいえ、なかなか時間がかかる作業になりますので今回は見送り、よたよたと動くことで満足することにしました。
といったことをやっていて、そういえばRAPIROをしばらく動かしていないということに気が付きました。
引っ張り出して来て１年ぶり程に動かしたら、どうも調子が悪いようです。
MicroSDカードでエラーが発生
原因を調べてみると組み込んだRaspberry Pi ZeroのMicroSDカードでエラーが発生しているようです。あちこちのデモで使用した時にきちんとShutdownせずに電源を切っていたのが原因かもしれません。せっかくShutdownスイッチを付けたのですが撤収時にバタバタしてついつい電源をプチンと切ることが多かったのかもしれません。
fsckで修復してみましたがやはりファイルシステムが破損しているようです、ログインがパスワードエラーで弾かれてしまいます。
出来る範囲で必要なファイルをサルベージしてからMicroSDカードをフォーマットしなおしてRaspberry Pi OSからインストールです。
bcm2835 Headphonesがなくなった
Raspberry Pi Zeroにはヘッドフォン用ジャックは付いていませんがHDMIで音声出力も可能にはなっています。また、RAPIROに組み込んで使うときはPWM Audioを利用してスピーカーから音声を出力していました。
ということでOSインストール後音声の出力先を3.5mm Jackに変更しようとraspi-configを実行してみたのですがHDMIしか表示されません。どうやらOSがStretchからBusterに変わったのが原因のようです。ハードウエア的についていない物は表示しないということでしょうか？
config.txtの修正で解決
ネットを検索すると同じような現象でこまっていた方もいるようで、こちらのサイトに解決策が上がっていました。
以下の２行を/boot/config.txtの最後に追加することでGPIO 12と13でPWM Audioが利用できます。（一般的にはGPIO 13と18のペアが利用されますがGPIO 18がRAPIROとの接続ケーブルで使用しているのでペアを変更して利用しています）
dtoverlay=audremap,enable_jack=on
dtoverlay=pwm-2chan,pin=12,func=4,pin2=13,func2=4
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